OpenNI2_OpenCV

奥比中光OpenNISDK安装（Linux）

奥比中光针对ZaroP1开发板和深度摄像机提供了相关的OpenNI2的SDK,针对Windows/Linux/Android不同平台提供了相关的安装文档.根据官方文档将OpenNI2配置完成，注意官方文档中说Linux平台内置驱动不需要额外安装，但是需要仔细阅读README文件：

OpenNI
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Website: http://structure.io/openni

Building Prerequisites(前置依赖)
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Linux
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- GCC 4.x
    From: http://gcc.gnu.org/releases.html
    Or via apt:
    sudo apt-get install g++
- Python 2.6+/3.x
    From: http://www.python.org/download/
    Or via apt:
    sudo apt-get install python
- LibUSB 1.0.x
    From: http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/
    Or via apt:
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
- LibUDEV
    sudo apt-get install libudev-dev
- JDK 6.0
    From: http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk-6u32-downloads-1594644.html
    Or via apt:
    sudo apt-get install openjdk-6-jdk
- FreeGLUT3
    From: http://freeglut.sourceforge.net/index.php#download
    Or via apt:
    sudo apt-get install freeglut3-dev
- Doxygen
    From: http://www.stack.nl/~dimitri/doxygen/download.html#latestsrc
    Or via apt:
    sudo apt-get install doxygen
- GraphViz
    From: http://www.graphviz.org/Download_linux_ubuntu.php
    Or via apt:
    sudo apt-get install graphviz

将以上的依赖安装完成之后，运行其中示例代码还需要安装对应的USB驱动，驱动安装方法如下(此方法将同目录下的USB驱动文件拷贝到系统目录中，并自动生成环境文件指明OpenNI的路径)：

进入安装包OpenNI目录中

 orbbec@localhost:OpenNI$ ./install.sh

最后，在安装文件中找到NiViewer运行文件，若文件不能运行，查看chmod权限。

sudo ./NiViewer

经过以上的配置过程，OpenNI的环境就配置完成了。

OpenCV在Arm平台上编译

在运用开发板设备获取数据的时候，通常运用OpenNI2获取数据流，通过OpenCV对数据流进行转换，生成RGB图片和深度图片。

下载源文件

源文件官方地址，本文用的是OpenCV3.4.3版本。OpenCV编译的方法自行百度，编译完成后对orbbec中OpenNI2SDK和opencv进行配置。

OpenCV+OpenNI2配置

根据官方给出的示例代码，进行编写。由于官方的代码是在Makefile文件中进行编写，所以opencv也需要在其中编写。根据Makefile文件编写规则进行编写。

#Includes
CFLAGS = ${shell pkg-config opencv --cflags}

#lib
LDFLAGS = ${shell pkg-config opencv --libs}

其中pkg-config需要在系统中配置opencv.pc文件，文件内容，在安装的文件中可以找到，若没有则可能默认没有生成（opencv4之后的版本默认不生成），需要在编译的时候设置。

opencv环境配置没有问题后，在orbbec提供的OpenNI2的文件中示例代码中进行整合开发。文件位置在：

/OpenNI/Samples/

选择其中SimpleViewer文件夹中的示例代码进行编写。在CommonCppMakefile文件夹中找到CFLAGS和LDFLAGS变量位置，在其后加上：

#Includes
CFLAGS += ${shell pkg-config opencv --cflags}

#lib
LDFLAGS += ${shell pkg-config opencv --libs}

此外还需要在Makefile文件中加入OpenNI头文件的路径和Redist的路径，这就是在配置OpenNI时运行install.sh文件生成的环境文件中的内容，也在同级目录下。

其后编译即可通过。接下来就可以使用opencv对数据进行获取保存了。